#contents
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*概要 [#i910892b]
- FreeCADはオープンソースの汎用CADモデラー。
- 各種CADデータをROS/URDFで読み込み可能なSTL(.stl)形式とCollada(.dae)形式に変換するのに使用できる。
*対応形式 [#e2d2d9f9]
**インポート [#u4f91779]
- FreeCADは以下の入力形式に対応している。
- 通常CADデータのやり取りにはIGES形式かSTEP形式が利用される。FreeCADもこの形式に対応している。
|名称|拡張子|h
|Autodesk DWG|*.dwg|
|Autodesk DXF|*.dxf|
|BREP形式|*.brep，*.brp|
|CalculiX 結果ファイル|*.frd|
|Collada|*.dae|
|汎用翼形状データ|*.dat|
|ベクター形式画像ファイル|*.svg，*.svgz|
|FEMデータ|*.unv，*.med，*.dat，*.bdf|
|FreeCADマテリアルカード|*.FCMat|
|IDF emn|*.emn|
|''IGES''|*.iges，*.igs|
|ラスター形式画像ファイル|*.bmp，*.jpg，*.png，*.xpm|
|Industry Foundation Classes|*.ifc|
|Inventor V2.1|*.iv|
|メッシュデータ|*.stl，*.ast，*.bms，*.obj，*.off，*.ply|
|Open CAD|*.oca，*.gcad|
|OpenSCAD CSG|*.csg|
|点群データ|*.asc|
|POV-Rayファイル|*.pov，*.inc|
|Pythonファイル|*.py，*.FCMacro，*.FCScript|
|''色付きSTEP''|*.step，*.stp|
|SVG形状データ|*.svg|
|CSV|*.csv|
|VRML V2.0|*.wrl，*.vrml，*wrz，*.wrl.gz|
*形式変換 [#ob35e638]
**スケール設定 [#s20ea896]
FreeCAD内部ではモデルデータをmm単位で管理しているが、URDFではモデルデータをm単位で扱う。
FreeCADからエクスポートする際にスケール調整してm単位にする必要がある。
以下の手順でスケール調整の設定を行う
+ ワークベンチをArchに切り替える
FreeCADは起動直後の状態では、何のプラグインも読み込まれておらず、エクスポートの設定画面は表示できない。そこで、エクスポート設定画面を有効にするためにワークベンチをArchに切り替える必要がある。
+ スケール設定を行う
設定画面からDAEのエクスポート設定でスケール調整の設定を行う。
URDFで利用するためにm単位にスケール調整するためには、エクスポート・オプションのスケーリング係数を0.0010に設定すること。
&color(red){ただし、FreeCADのCollada出力機能は非常にしょぼいので上手くいかないことも多い。その場合は下記トラブルシュートを参照の事。};
**Collada形式でのエクスポート [#r7c7ff0a]
+ コンボビューのモデルリストから出力するパーツを選択
+ メニューから"ファイル"->"エクスポート"を選択し、Collada(*.dae)形式を選んで出力
*トラブルシュート [#b6402b06]
**Collada形式に変換できない [#a3cd673f]
FreeCADでCollada形式に上手く変換できない場合がある。
そんな場合は、以下の手順でもスケールを調整したColladaに変換できる
+FreeCADなどでMeshLabなど他ツールで読み込めるSTL形式などに変換
+MeshLabなど他のツールを使用してColladaに形式を変換
+エディタでdaeファイルを開き、visual_scene/node内にscaleタグを追記する
<library_visual_scenes>
<visual_scene id="VisualSceneNode" name="VisualScene">
<node id="node" name="node">
<scale> 0.001 0.001 0.001 </scale>
<instance_geometry url="#shape0-lib">
<bind_material>
<technique_common/>
</bind_material>
</instance_geometry>
</node>
</visual_scene>
</library_visual_scenes>
#geshi(xml,number){{
<library_visual_scenes>
<visual_scene id="VisualSceneNode" name="VisualScene">
<node id="node" name="node">
<scale> 0.001 0.001 0.001 </scale>
<instance_geometry url="#shape0-lib">
<bind_material>
<technique_common/>
</bind_material>
</instance_geometry>
</node>
</visual_scene>
</library_visual_scenes>
}}
*Link [#w6de67e1]
-[[FreeCAD>http://www.freecadweb.org/]] - 本家サイト
