Study/SensorFusion

Last-modified: Thu, 13 Feb 2020 09:44:09 JST (1587d)
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EKFMHTGLMCL
計測特徴特徴特徴
計測雑音ガウス分布ガウス分布任意任意
事後分布ガウス分布混合ガウス分布ヒストグラムパーティクル
メモリ効率++++++
計算効率+++++
実装+-+++
解像度++++-+
ロバスト性-++++
大域的位置推定xooo
  • 計測
  • 計測雑音
  • 事後分布
  • メモリ効率
  • 計算効率
  • 実装
  • 解像度
    ロバスト性
  • 帯域位置推定

カルマンフィルタ(KF:Kalman Filter)

拡張カルマンフィルタ(EKF:Extended Kalman Filter)

複数仮説追従フィルタ(MHT:Multi-Hypothesis Tracking)

無香料カルマンフィルタ(UKF:Unscented Kalman Filter)

アンサンブルカルマンフィルタ(EnKF:Ensemble Kalman Filter)

格子位置推定(GL:Grid Localization)

モンテカルロ位置推定(MCL:Monte Carlo Localization)

パーティクルフィルタ(PF:Particle Filter)

混合MCL(MMCL:Mixture MCL)