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Last-modified: Wed, 26 Feb 2020 10:58:11 JST (1574d)
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Odometry

移動体において、車輪やステアリングの回転角から、単位時間当たりの移動量を求め、それを累積することで現在の位置を推定する手法の総称。

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)

自己位置推定と環境地図作成を同時に行うこと
リアルタイム動作を前提とし、使用するデータも時系列的に連続であることが多い

SfM(Structure from Motion)

動きのあるセンサデータから環境地図作成を行うこと
処理としてはSLAMと類似しているが、地図作成を主眼に置く
非リアルタイム動作や、使用するデータが時系列的に非連続でも含まれる