Study/SLAM/Glossary
Last-modified: Wed, 26 Feb 2020 10:58:11 JST (1522d)
Odometry
移動体において、車輪やステアリングの回転角から、単位時間当たりの移動量を求め、それを累積することで現在の位置を推定する手法の総称。
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)
自己位置推定と環境地図作成を同時に行うこと
リアルタイム動作を前提とし、使用するデータも時系列的に連続であることが多い
SfM(Structure from Motion)
動きのあるセンサデータから環境地図作成を行うこと
処理としてはSLAMと類似しているが、地図作成を主眼に置く
非リアルタイム動作や、使用するデータが時系列的に非連続でも含まれる