Tips/FreeCAD
Last-modified: Fri, 13 Mar 2020 23:15:36 JST (2060d)
概要
- FreeCADはオープンソースの汎用CADモデラー。
- 各種CADデータをROS/URDFで読み込み可能なSTL(.stl)形式とCollada(.dae)形式に変換するのに使用できる。
対応形式
インポート
- FreeCADは以下の入力形式に対応している。
- 通常CADデータのやり取りにはIGES形式かSTEP形式が利用される。FreeCADもこの形式に対応している。
| 名称 | 拡張子 |
| Autodesk DWG | *.dwg |
| Autodesk DXF | *.dxf |
| BREP形式 | *.brep，*.brp |
| CalculiX 結果ファイル | *.frd |
| Collada | *.dae |
| 汎用翼形状データ | *.dat |
| ベクター形式画像ファイル | *.svg，*.svgz |
| FEMデータ | *.unv，*.med，*.dat，*.bdf |
| FreeCADマテリアルカード | *.FCMat |
| IDF emn | *.emn |
| IGES | *.iges，*.igs |
| ラスター形式画像ファイル | *.bmp，*.jpg，*.png，*.xpm |
| Industry Foundation Classes | *.ifc |
| Inventor V2.1 | *.iv |
| メッシュデータ | *.stl，*.ast，*.bms，*.obj，*.off，*.ply |
| Open CAD | *.oca，*.gcad |
| OpenSCAD CSG | *.csg |
| 点群データ | *.asc |
| POV-Rayファイル | *.pov，*.inc |
| Pythonファイル | *.py，*.FCMacro，*.FCScript |
| 色付きSTEP | *.step，*.stp |
| SVG形状データ | *.svg |
| CSV | *.csv |
| VRML V2.0 | *.wrl，*.vrml，*wrz，*.wrl.gz |
形式変換
スケール設定
FreeCAD内部ではモデルデータをmm単位で管理しているが、URDFではモデルデータをm単位で扱う。
FreeCADからエクスポートする際にスケール調整してm単位にする必要がある。
以下の手順でスケール調整の設定を行う
- ワークベンチをArchに切り替える
FreeCADは起動直後の状態では、何のプラグインも読み込まれておらず、エクスポートの設定画面は表示できない。そこで、エクスポート設定画面を有効にするためにワークベンチをArchに切り替える必要がある。 - スケール設定を行う
設定画面からDAEのエクスポート設定でスケール調整の設定を行う。
URDFで利用するためにm単位にスケール調整するためには、エクスポート・オプションのスケーリング係数を0.0010に設定すること。
ただし、FreeCADのCollada出力機能は非常にしょぼいので上手くいかないことも多い。その場合は下記トラブルシュートを参照の事。
Collada形式でのエクスポート
- コンボビューのモデルリストから出力するパーツを選択
- メニューから"ファイル"->"エクスポート"を選択し、Collada(*.dae)形式を選んで出力
トラブルシュート
Collada形式に変換できない
FreeCADでCollada形式に上手く変換できない場合がある。
そんな場合は、以下の手順でもスケールを調整したColladaに変換できる
- FreeCADなどでMeshLabなど他ツールで読み込めるSTL形式などに変換
- MeshLabなど他のツールを使用してColladaに形式を変換
- エディタでdaeファイルを開き、visual_scene/node内にscaleタグを追記する
Link
- FreeCAD
- 本家サイト
